fault4:设备全部连接正常，但无法解锁起飞

飞控内置多层安全保护机制，大部分无法解锁为软件自检限制，非硬件损坏；排查顺序：灯光告警→罗盘→GPS→遥控器→附加限制。

飞机上电红蓝交替闪烁，代表机载传感器自检报错；打开地面站告警栏查看故障项，IMU、加速度计接线松动或偏移会触发锁机，重新完整校准 IMU，检查飞控排线。

罗盘校准失效、地磁状态不健康，飞控强制锁机保护；到室外无干扰场地完整重校罗盘，确认地面站罗盘状态栏显示正常后重启整机。

①GPS 排线虚接、端子脱落，飞控无卫星信号，GPS 模式下禁止解锁；重新插拔 GPS 串口接线，确认接线无破损。

②室内、桥下、高楼遮挡区域搜星不足，切换姿态模式可临时解锁；如需 GPS 定点起飞，更换室外开阔场地等待搜星达标。

①遥控器油门、俯仰、横滚、偏航通道反向，飞控判定摇杆异常拒绝解锁；进入地面站遥控设置页面，修正通道反向开关。

②遥控器摇杆中位偏移、行程未校准，飞控检测不到中立点位；重新执行遥控器全行程校准，保证所有摇杆回中准确。

①电池电压低于低压保护阈值，触发低电锁机，更换满电电池；

②电子围栏、限高限远、新手模式开启，临时关闭对应限制项；

③遥控器信号丢失、失控保护触发，重新对频遥控器。