2.9姿态调试

调参顺序	先定高起飞。观察无人机姿态响应，先进行姿态调整，将无人机飞行响应飞稳了再切换至GPS模式测试，最后再进行载重测试。
基础设置	速度调节按照实际情况自行设置，无人机最大飞行速度受限于动力搭配以及最大倾斜角度。所设参数可能不会达到。
油门设置	大型无人机动力需要修改此选项，否则会出现悬停上下抽搐。
航向数据源	大型无人机动力需要修改此选项，否则会出现悬停上下抽搐。
电芯数	大型无人机动力需要修改此选项，否则会出现悬停上下抽搐。

​ （⚠默认为12S，暂不支持修改电压报警范围）

黄灯快闪：一级电压报警下，单电芯低于3.7V

红灯快闪：二级电压报警下，单电芯低于3.6V

高级用户调试指南：

（良好的机架震动是飞行稳定的前提，飞控采用泡面胶粘贴牢靠至无人机中心）

1、传感器低通滤波：一米轴距以上设置为20，55厘米轴距为55。

2、首次试飞测试：

①先自稳模式低空起飞，观察机身姿态响应。

②飞行手感发肉、反应慢：小幅提高俯仰 / 横滚力度。

③飞行抖动、高频震荡：降低力度，小幅提高阻尼。

④悬停上下抽搐（载重机）：上调最小动力输出百分比。

进阶设置：

位置加速度：(力度，补偿，阻尼)默认2，1，0.5

调参建议：优先调节力度，补偿、阻尼少数情况需要动。（仅1.9米以上大机可能需要改动此参数）。

力度参数过大：GPS 悬停高频来回晃动；力度过小：原地低频画圈漂移。

阻尼过大：电机频繁抽搐；阻尼过小：定点锁位能力差。

震动优化补充

1、飞控必须牢固粘贴，消除机架共振。

2、电机、桨做动平衡，不平衡桨会持续带来震动，导致悬停抖动。

3、若机身震动大，优先提高传感器低通滤波，再调节姿态增益。