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2.6电机调试

准备器材：CAN拓展板、飞控、标签纸

一、T-MOTOR电机:

CAN电机编号校准：

  • 取单根CAN信号线按标准线序插入CAN拓展板中，若线序不符，手动调整排线。

  • 将CAN总线插口接入飞控CAN通讯接口。

  • 通过USB数据线连接飞控与调试电脑。

  • 启动CAFLY-创奥智飞地面站，点击右上角[未连接]并按照指示完成飞控联机。

  • 进入[飞控参数]→[电机测试] （接入CAN线时油门设置10%，连接PWM线油门则调至15%）。

  • 依次点击转动电机确认电机可正常转动。

电机测试

  • 电机运转正常后进入 [飞控参数]→[飞控校准]→[CAN总线支持]。

CAN

  • 在弹出界面查找名称为A3B开头的运行时长，数值持续跳动代表通讯正常，点击右侧[参数]。

  • 找到参数ESC_NOOE_ID对照电机序号表修改对应参数值并使用标签纸标记信号线序号，方便区分。

  • 参数修改完成后重启电机，再次进入[飞控参数]-[电机测试]，点击对应电机，验证电机正常转动

  • 重复上述流程完成全部电机编号标定（注意标定单台电机时，CAN扩展板仅插入当前待调试电机的信号线）

PWM信号线整机联动测试

  • 将PWM信号线按照线序和顺序依次插入飞控下方的引脚中

  • 在电机测试界面将油门调整至15%并依次点击转A-D电机，保证每天点击均可正常运转

  • 将所有CAN信号线完整插接至CAN板

  • 逐一点击电机启动按钮，核对地面站指令序号与实际转动电机保持匹配（界面字母仅为按钮标识，右侧数字为电机实际序号）

⚠务必确保电机序号及位置与图示相符，否则将导致严重事故

整机电机最终校验

  1. 进入电机测试页面，油门数值设置 10%，单次转动时长 2 秒。

  2. 依次点击转 A / 转 B / 转 C / 转 D 等电机按钮，逐个启动电机。

核对两点：

A.地面站序号与实际旋转电机一一对应；

B.电机旋转方向 CW/CCW 和机架图示一致 。

  • 转向错误处理：断开该电机与电调的三相电源线，任意调换两根接线，重新测试。

  • 全部电机测试完成后，点击「全部电机关停」，确认无电机空转。

二、好盈（HOBBYWING）电机：

飞控前期基础参数配置:

1、飞控用USB数据线连接电脑（先不给飞控供电，CAN线和PWM线也先不接），打开创奥地面站点击连接，在“飞控校准”页面，勾选“CAN总线支持”和“好盈电调支持”，波特率修改为“500000”，电机输出根据机型实际选择对应的旋翼。

2、在“飞控参数”里面设置下图的几个参数值，点击“写入”，然后“重启飞控”。

3、打开DroneCAN TUI Tool（Windows直装包下载地址（ArduPilot官方镜像）： https://firmware.ardupilot.org/Tools/CAN_GUI/ ），选择ArduPilot(COM*)，点击“OK”。

DroneCAN工具接入与单个电调参数调试:

4、接下来，先插上1号电调的CAN线和PWM线（单个电调调试），然后给1号动力套上电，点击“✓”，然后在菜单栏“Panels”，选择“Hobbywing ESC Panel”。

5、弹出框可看到电调的一些参数，Baudrate修改为1000000，ThrottleID和NodeID修改为对应的电机号1（后续的ID也按电调的序号依次修改为2-3-4等对应的序号），Throttle_source选择CAN，每个修改都要点击一次右边的“Set”。

电机双线校验与剩余电调批量调试:

6、打开创奥地面站点击连接，在“飞控校准”页面，波特率修改回为“1000000”，重启飞控，在电机测试里面测试电机是否转。用CAN线单独测试，再用PWM线单独测试（油门调到15%），保证双线都正常转动。

7、调试好1号电调后，断电，然后更换下一个序号电调，重复步骤调试。