1.9纳雷科技毫米波雷达(MR72)避障模块调试完整教程

一、硬件接线

​ 将避障雷达数据线接入飞控 CAN1 接口，接线完成后检查插口是否插紧、无松动。（ 重要提示：USB 接口供电功率有限，容易出现参数写入失败、雷达识别异常。调试阶段务必外接独立电源为飞控供电，保障工作电压稳定。）

二、设备连接与供电说明

• 通过 USB 数据线，把飞控和调试电脑相连；

• 打开电脑设备管理器，查看飞控对应的 COM 串口编号，记录备用。

三、地面站连通飞控

1. 启动创奥地面站软件；

2. 点击软件右上角连接入口，选中刚刚查到的串口，波特率设置为 115200；

3. 确认参数后点击连接，建立电脑和飞控之间的通讯。

四、开启 CAN 总线基础配置

1. 顶部菜单栏依次打开：飞控参数 → 飞控校准；

2. 启用 CAN 总线支持功能，总线波特率调整为 500000；

3. 参数保存之后重启飞控；软件无法自动重启时，手动断电重启飞控硬件。

五、CAN1 通讯协议开启

1. 进入【全部参数】检索页面；

2. 根据下表搜索对应关键词并修改对应值

参数名	值	备注
CAN_D1_PROTOCOL	14	启用 CAN1 端口 MR72CAN 雷达通讯协议。
CAN_P1_DRIVER	1	开启 CAN1 硬件总线。

1. 修改完毕保存参数，重启飞控让总线配置生效。

六、无人机避障功能参数调试

在全部参数内检索以下避障参数并按需配置：

参数名字	值	备注
AVOID_BEHAVE	1	检测到障碍物之后无人机原地停下；数值 0 代表关闭避障制动动作。
AVOID_MARGIN	5	GPS 模式下障碍物预警距离为 5m。
AVOID_DIST_MAX	10	非 GPS 姿态模式下最远探测避障距离 10m。

​ 全部避障参数保存，重启飞控，参数即可正式生效（移动雷达出现图中所示红线距离显示即为雷达连接成功），之后便可开展障碍物实测。